Joseph Lapointe est né le 18 juillet 1901, dans la paroisse Saint-Sauveur de Québec. Il est le fils de Jean-Baptiste Lapointe et de Joséphine Grenier, et est le 10e d’une famille de 12 enfants. Il complète ses études secondaires dans le quartier Saint-Sauveur en 1918. En 1923, il entreprend son noviciat au sein des Oblats, et fait sa profession de foi deux ans plus tard. En 1929, la congrégation l’envoie à titre de missionnaire à la baie James.
Il arrive à Fort Albany le 31 mai 1929, accompagné des frères Emile Laplante et Jean-Charles Cuillèrier. Le voyage se faisait encore par voie d'eau. En 1931 la voie ferrée permettra au train d'atteindre Moosonee. Le 1er juillet 1929, le moulin à scie de Fort Albany brûle. En août 1930 les fondations de l’école qui deviendrait le Pensionnat autochtone de la mission Sainte-Anne sont mises en place et le bois de charpente est scié. Le 24 juin 1931 Joseph prononce ses vœux perpétuels. Le 22 août 1939 le feu détruit le pensionnat qui venait à peine d'être terminé. Aucune victime. L’édifice abritait 85 enfants, 13 religieuses, une quinzaine de malades et quelques employés. La reconstruction débute en 1939. En 1941 le pensionnat est terminé et reçoit une centaine d'enfants.
Le 30 décembre 1949, Joseph est blessé au bras par une courroie au magasin de bois. L’accident est assez grave et lui vaut une hospitalisation et une réadaptation de plus d’un an, à Toronto, puis Québec. Il est de retour à Fort Albany en 1951. En 1961 il commence à se déplacer pour travailler sur la construction dans différentes missions, dont Ogoki, Lansdowne House, Dog Hole Bay, Fort Hope pour le vicariat de la Baie James, ainsi que Chesterfield Inlet, Repulse Bay, Igloolik pour le vicariat de la Baie d'Hudson. Il quitte en 1971, ayant des difficultés aux jambes. Il réside dans une résidence des Oblats à Richelieu, jusqu’à son décès le 10 mai 1987. Il est inhumé au cimetière des Oblats de Richelieu.